Máy cơ đơn giản dùng để kéo một vật nặng ở dưới đáy một vực sâu lên khỏi vực là: ròng rọc.
Để kéo vật ở dưới đáy sâu để tiện cho dể điều chỉnh phương kéo và được lợi về lực thì người ta thường dùng hệ thống nhiều ròng rọc động và ròng rọc cố định được gọi là pa-lăng.