Nhân khi nhà Tần rối loạn sau cái chết của Tần Thủy Hoàng (210 TCN), Triệu Đà đã tách ra cát cứ quận Nam Hải, sau đó đem quân thôn tính sáp nhập vương quốc Âu Lạc và quận Quế Lâm lân cận rồi thành lập một nước riêng, quốc hiệu Nam Việt với kinh đô đặt tại Phiên Ngung (nay là thành phố Quảng Châu, tỉnh Quảng Đông) vào năm 207 TCN.
Nước Nam Việt trong thời nhà Triệu bao gồm khu vực hai tỉnh Quảng Đông, Quảng Tây của Trung Quốc và miền Bắc Việt Nam ngày nay. Nam Việt được chia thành 4 quận: Nam Hải, Quế Lâm, Giao Chỉ và Cửu Chân. Biên giới phía bắc là hệ thống dãy núi Ngũ Lĩnh, biên giới phía nam là dãy Hoành Sơn.
Sau khi nhà Hán được thành lập và thống nhất toàn Trung Quốc, Triệu Đà xưng là Hoàng đế của nước Nam Việt để tỏ ý ngang hàng với nhà Tây Hán. Trong khoảng thời gian 68 năm (179 TCN – 111 TCN), miền Bắc Việt Nam hiện nay là một phần của nước Nam Việt, nước này có vua là người Trung Hoa và vị vua này không công nhận sự cai trị của nhà Hán.
Năm 111 TCN, đội quân của Hán Vũ Đế xâm chiếm nước Nam Việt và sáp nhập Nam Việt vào đế chế Hán. Người Trung Quốc muốn cai quản miền châu thổ sông Hồng để có điểm dừng cho tàu bè đang buôn bán với Đông Nam Á[11]. Trong thế kỷ 1, các tướng Lạc Việt vẫn còn được giữ chức, nhưng Trung Quốc bắt đầu chính sách đồng hóa các lãnh thổ bằng cách tăng thuế và cải tổ luật hôn nhân để biến Việt Nam thành một xã hội phụ hệ để dễ tiếp thu quyền lực chính trị hơn.
Hai Bà Trưng (40–43)Một cuộc khởi nghĩa do Hai Bà Trưng lãnh đạo đã nổ ra ở quận Giao Chỉ, tiếp theo sau đó là các quận Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố và các địa phương khác của vùng Lĩnh Nam (mà theo cổ sử Việt ghi nhận là có tất cả 65 thành trì) hưởng ứng trong năm 40. Sau đó, nhà Hán phái tướng Mã Viện sang đàn áp cuộc khởi nghĩa này. Sau 3 năm giành độc lập, cuộc khởi nghĩa bị tướng Mã Viện đàn áp. Do bị cô lập và quân đội chưa tổ chức hoàn thiện nên Hai Bà Trưng không đủ sức chống cự lại quân do Mã Viện chỉ huy. Hai Bà Trưng đã tự vẫn trên dòng sông Hát để giữ vẹn khí tiết.
Bắc thuộc lần 2 (43–544)Tiếp theo sau nhà Hán, các triều đại phong kiến Trung Quốc kế tiếp khác như Đông Ngô, nhà Tấn, Lưu Tống, Nam Tề, nhà Lương lần lượt thay nhau đô hộ Việt Nam, người Việt cũng đã nhiều lần nổi dậy chống lại sự cai trị của ngoại bang, tuy nhiên tất cả đều không thành công cho mục tiêu giành độc lập.
Các cuộc nổi dậy tiêu biểu như khởi nghĩa anh em Triệu Quốc Đạt và Triệu Thị Trinh vào thời thuộc Đông Ngô. Cuộc nổi dậy của anh em Lý Trường Nhân và Lý Thúc Hiến từ thời bắc thuộc Lưu Tống, Nam Tề từ năm 468 đến 485.
Nhà Tiền Lý (544–602)Năm 541, Lý Bí nổi dậy khởi nghĩa, đã đánh đuổi được thứ sử Tiêu Tư nhà Lương, sau 3 lần đánh bại quân Lương những năm kế tiếp, Lý Bí tự xưng đế tức là Lý Nam Đế, lập ra nước Vạn Xuân vào năm 544. Đến năm 545, nhà Lương cử Trần Bá Tiên và Dương Phiêu sang đánh nước Vạn Xuân, Lý Nam Đế bị thua trận, giao lại binh quyền cho Triệu Quang Phục. Sau khi Lý Nam Đế mất, Triệu Quang Phục đánh đuổi được quân Lương vào năm 550, bảo vệ được nước Vạn Xuân. Ông tự xưng là Triệu Việt Vương, đến năm 571, một người cháu của Lý Nam Đế là Lý Phật Tử đã cướp ngôi Triệu Việt Vương, tiếp tục giữ được sự độc lập cho người Việt thêm 20 năm nữa cho đến khi nhà Tùy sang đánh năm 602.
Bắc thuộc lần 3 (602–923 hoặc 930)Kế tiếp nhà Tùy, nhà Đường đô hộ Việt Nam gần 300 năm. Trung Quốc đến thời Đường đạt tới cực thịnh, bành trướng ra 4 phía, phía bắc lập ra An Bắc đô hộ phủ, phía đông đánh nước Cao Ly lập ra An Đông đô hộ phủ, phía tây lập ra An Tây đô hộ phủ và phía nam lập ra An Nam đô hộ phủ, tức là lãnh thổ nước Vạn Xuân cũ.
Trong thời kỳ thuộc nhà Đường, đã nổ ra các cuộc khởi nghĩa chống Bắc thuộc của người Việt như khởi nghĩa Lý Tự Tiên và Đinh Kiến, khởi nghĩa Mai Hắc Đế, khởi nghĩa Phùng Hưng và khởi nghĩa Dương Thanh từ cuối thế kỷ VII đến thế kỷ IX.
Từ sau loạn An Sử (756–763), nhà Đường suy yếu và bị mất thực quyền kiểm soát với nhiều địa phương do các phiên trấn cát cứ, không kiểm soát nổi phía nam. An Nam đô hộ phủ bị các nước láng giềng Nam Chiếu, Chăm Pa, Sailendra vào cướp phá và giết hại người bản địa rất nhiều, riêng Nam Chiếu đã giết và bắt đến 15 vạn người, quân Đường bị đánh bại nhiều lần. Tới năm 866, nhà Đường kiểm soát trở lại và đổi gọi là Tĩnh Hải quân.
Cuối thế kỷ IX, nhà Đường bị suy yếu trầm trọng sau cuộc nổi loạn của Hoàng Sào và các chiến tranh quân phiệt tại Trung Quốc. Tại Việt Nam, năm 905, một hào trưởng địa phương người Việt là Khúc Thừa Dụ đã chiếm giữ thủ phủ Đại La, bắt đầu thời kỳ tự chủ của người Việt.
Thời kỳ tự chủ (905–938)Họ Khúc (905–923 hoặc 930)
Năm 905, Khúc Thừa Dụ đã xây dựng chính quyền tự chủ của người Việt nhân khi nhà Đường suy yếu, đặt nền móng cho nền độc lập của Việt Nam.
