- Các đô thị ở Việt Nam được hình thành sớm. Đô thị đầu tiên của nước ta là Cổ Loa, được xây dựng vào thế kỉ thứ III trước Công nguyên. Thời phong kiến, quá trình đô thị hoá diễn ra chậm, dân cư tập trung chủ yếu ở nông thôn. Thời Pháp thuộc, hệ thống đô thị được hình thành với chức năng hành chính, kinh tế, quân sự như: Hà Nội Hải Phòng, Huế - Đà Nẵng, Sài Gòn – Chợ Lớn.
- Giai đoạn 1975-2009, đô thị phát triển mạnh với nhiều loại hình như: đô thị công nghiệp, đô thị cảng, đô thị du lịch, đô thị hành chính, đô thị tổng hợp.
- Giai đoạn 2010 - 2021, quá trình đô thị hoá diễn ra nhanh. Số dân thành thị, tỉ lệ dân thành thị và số lượng đô thị tăng. Hệ thống đô thị phân bố tương đối đồng đều trong cả nước. Tuy nhiên, tỉ lệ dân thành thị còn thấp so với các nước trong khu vực.
- Trên cả nước đã hình thành hai vùng đô thị lớn là vùng Thủ đô Hà Nội và vùng Thành phố Hồ Chí Minh. Một số đô thị đã xây dựng và phê duyệt đề án, định hướng phát triển đô thị thông minh như: Thành phố Hồ Chí Minh, Hà Nội, Đà Nẵng, Bình Dương, Hải Phòng,...