Sự phát triển của ASEAN được đánh dấu bằng Hội nghị cấp cao Bali tháng 2 năm 1976
Vì từ sau Hiệp ước Bali nguyên tắc cơ bản trong quan hệ giữa các nước đã được xây dựng đó là: tôn trọng độc lập, chủ quyền và toàn vẹn lãnh thổ của nhau.; không can thiệp vào công việc nội bộ của nhau; giải quyết tranh chấp bằng biện pháp hoà bình ; hợp tác, giúp đỡ nhau cùng phát triển.
Việc xác định nguyên tắc trong quan hệ giữa các nước giúp các quốc gia tạo được niềm tin với nhau. Các quốc gia có cơ sở để đưa ra các hoạt động của mình về kinh tế, văn hóa xã hội và có niềm tin với nhau hơn trên cơ sở các hoạt động hợp tác giữa các nước.
Từ sau Hội nghị Bali là thời gian thống nhất của Việt Nam cũng như chiến tranh chấm dứt trên Đông Dương, các quốc gia ASEAN lúc đó cùng Việt Nam có nhiều cơ hội đối thoại, hàn gắn quan hệ sau chiến tranh chống Mỹ của Việt Nam-cuộc chiến làm cho Việt Nam và nhiều nước Đông Nam Á trở thành kẻ địch.
Quan hệ của toàn các nước Đông Dương với ASEAN dần cải thiện, lãnh đạo các nước gặp nhau, đối thoại.
Tuy nhiên, sau Chiến tranh biên giới Tây Nam 1978 bảo vệ lãnh thổ của Việt Nam, cũng như việc giúp Campuchia tiêu diệt bọn diệt chủng Pôn-pốt, Iêng-sari, Khiêu Sam phon, quan hệ giữa Việt Nam và các nước Đông Nam Á lại căng thẳng, phức tạp.
Năm 1991, sau khi Việt Nam rút quân khỏi Campuchia, quan hệ các nước ASEAN được khôi phục, Việt Nam và các thành viên còn lại lần lượt gia nhập ASEAN.
Có thể khẳng định Hiệp ước Bali đã đánh dấu sự phát triển của ASEAN, nhất là khi có bộ quy tắc ứng xử, nó giúp các nước tin tưởng nhau, hoạt động với nhau trên cơ sở 1 nguyên tắc để tránh tình trạng lợi dụng, can thiệp công việc nội bộ của nhau thông qua việc giúp đỡ nhau. Từ đó, các nước đẩy mạnh hợp tác, đặc biệt là hợp tác về mặt chính trị, đảm bảo sự ổn định, an toàn của khu vực.
