Cuộc nổi dậy của Trưng Trắc, theo Hán thư cùng Việt sử ghi lại, chỉ gói gọn trong lý do vì Thái thú khi ấy là Tô Định dùng biện pháp khắc chế, nên Trưng Trắc cùng phẫn mà nổi dậy. Hán thư không đưa ra lý do Thi Sách bị giết, trong khi Việt sử thì chỉ có Đại Việt sử ký toàn thư ghi lý do này, Đại Việt sử lược trước đó thì không.
Theo một số học giả như Đào Duy Anh, Trần Quốc Vượng..., do chính sách đồng hóa gắt gao và bóc lột hà khắc của nhà Đông Hán đối với người Việt tại Giao Chỉ đương thời, các Lạc tướng người Việt liên kết với nhau để chống lại nhà Hán. Trưng Trắc kết hôn với con trai Lạc tướng ở Chu Diên là Thi Sách, hai nhà cùng có chí hướng chống Hán. Khoảng năm 39-40, nhằm trấn áp người Việt chống lại, Thái thú Tô Định giết Thi Sách.
Trưng Trắc và các Lạc tướng càng căm thù, cùng Trưng Nhị mang quân bản bộ về giữ Hát Giang nay là xã Hát Môn, huyện Phúc Thọ, Hà Nội.Sau một thời gian chuẩn bị, tháng 2 năm 40, Trưng Trắc cùng Trưng Nhị chính thức phát động khởi nghĩa chống lại nhà Đông Hán. Cuộc khởi nghĩa được sự hưởng ứng của nhiều đội quân và nhân dân các nơi thuộc Âu Lạc và Nam Việt cũ. Quân Hai Bà đánh hãm trị sở Luy Lâu. Tô Định phải chạy về Nam Hải (Trung Quốc).
Các quận Nam Hải, Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố đều hưởng ứng. Hai Bà lấy được 65 thành ở Lĩnh Nam. Trưng Trắc tự lập làm vua, xưng là Trưng Nữ Vương, hay còn gọi là Trưng Vương.
Hai Bà Trưng (chữ Nôm: 𠄩婆徵; 13 tháng 9 năm 14 - 5 tháng 3 năm 43) là tên gọi chung của hai chị em Trưng Trắc (徵側) và Trưng Nhị (徵貳), hai người phụ nữ được đánh giá là anh hùng dân tộc của người Việt.[5] Trong sử sách, hai Bà được biết đến như là những thủ lĩnh khởi binh chống lại chính quyền đô hộ của Đông Hán, lập ra một quốc gia với kinh đô tại Mê Linh và Trưng Trắc tự phong là Nữ vương. Thời kì của hai Bà xen giữa thời kỳ Bắc thuộc lần 1 và Bắc thuộc lần 2 trong lịch sử Việt Nam. Đại Việt sử ký toàn thư coi Trưng Trắc là một vị vua trong lịch sử, với tên gọi Trưng Nữ vương (徵女王).
Sau khi cuộc khởi nghĩa Hai Bà Trưng bị quân Đông Hán dưới sự chỉ huy của Mã Viện đánh bại, theo chính sử Trung Quốc thì hai bà đã bị chặt đầu đem về Lạc Dương. Còn theo người Việt tục truyền thì vì không muốn chịu khuất phục, Hai Bà Trưng đã gieo mình xuống dòng sông Hát Giang tự sát.
Ngoài chính sử, cuộc đời và sự nghiệp của Hai Bà Trưng được phản ánh trong rất nhiều ngọc phả và thần phả. Vì sự thiếu thống nhất giữa các nguồn tài liệu, nhiều sử gia đã dùng nguồn thần phả, ngọc phả bổ sung cho cuộc khởi nghĩa Hai Bà Trưng.
