Bắc thuộc lần thứ nhất (179 TCN hoặc 111 TCN - 39): nhà Triệu, nhà Hán
Bắc thuộc lần thứ hai (43 - 541): nhà Đông Hán, Đông Ngô, Tào Ngụy, nhà Tấn, nhà Tề, nhà LươngBắc thuộc lần thứ ba (602 - 905): nhà Tùy, nhà Đường. Trong giai đoạn Tự chủ từ 905-938 có một thời gian Việt Nam rơi vào tay Nam Hán.Bắc thuộc lần thứ tư (1407 - 1427): còn gọi là thời thuộc Minh.