Nghành chân khớp đặc biệt được phân thành 5 phân ngành, một trong số đó đã tuyệt chủng
1.Trilobite là một nhóm động vật biển có số loài rất lớn trước đây đã biến mất trong sự kiện tuyệt chủng Permi-Trias, mặc dù chúng suy giảm trước khi bị tiêu diệt, giảm xuống còn 1 bộ trong sự kiện tuyệt chủng kỷ Devon.
2.Chelicerata bao gồm nhện, rận, bọ cạp và các họ hàng của chúng. Chúng có đặc trưng bởi sự hiện diện của chelicerae, nằm chỉ bên trên hoặc trước miệng.
3.Myriapoda bao gồm cuốn chiếu, rết, và các họ hàng của chúng và có nhiều khớp, mỗi khớp có 1 hoặc 2 cặp chân. Chúng đôi khi được xếp vào động vật sáu chân (hexapod).
4.Hexapoda bao gồm các loài côn trùng và có 3 bộ nhỏ bao gồm các loài giống như côn trùng với sáu chân ở ngực. Chúng đôi khi được gộp với myriapod, tạo thành nhóm Uniramia, tuy nhiên các bằng chứng gene cho thấy chúng có quan hệ gần giữa động vật sáu chân và giáp xác.
5.Giáp xác là nhóm động vật dưới nước nguyên thủy và đặc trưng bởi biramous phụ. Chúng bao gồm tôm hùm, cua, cirripedia, tôm nước ngọt, tôm và một số loài khác.
Ngành chân khớp được chia làm 3 lớp:
- Lớp giáp xác: VD: tôm sông
- Lớp hình nhện: VD: nhện
- Lớp sâu bọ: VD: châu chấu
