Lời giải:
Vì $D$ thuộc trục tung nên gọi tọa độ điểm $D$ là $(0,a)$
Ta có: \(\left\{\begin{matrix} A(2,3)\\ B(-1,-1)\\ D(0,a)\end{matrix}\right.\Rightarrow \left\{\begin{matrix} \overrightarrow{AD}=(-2,a-3)\\ \overrightarrow{BD}=(1,a+1)\end{matrix}\right.\)
Để tam giác $DAB$ vuông tại $D$
\(\Leftrightarrow \overrightarrow{AD}\perp \overrightarrow{BD}\)
\(\Leftrightarrow \overrightarrow{AD}.\overrightarrow{BD}=0\)
\(\Leftrightarrow -2.1+(a-3)(a+1)=0\)
\(\Leftrightarrow a^2-2a-5=0\Rightarrow a=1\pm \sqrt{6}\)
Do đó điểm $D$ có tọa độ \(D(0,1\pm \sqrt{6})\)