Bắt đầu từ năm 1415, có nhiều đoàn thám hiểm người Bồ Đào Nha đi dọc theo bờ biển châu Phi. Hoàng tử Hen-ri (con vua Hoan I) là người khởi xướng và tổ chức những cuộc khám phá đầu tiên đó.
Năm 1487, cuộc hành trình thứ hai do B. Đi-a-xơ (1450 – 1500) - hiệp sĩ Hoàng gia dẫn đầu, mới tới được mỏm cực Nam châu Phi. Bị cơn bão đẩy ra xa bờ châu Phi, khi quay lại, đoàn của ông bất ngờ đi vòng qua điểm cực Nam của lục địa châu Phi. Ông đặt tên điểm đó là mũi Bão Tố, sau này vua Hoan II đổi tên thành mũi Hảo Vọng.
Năm 1492, Cri-xtốp Cô-lôm-bô (1451 ? – 1506) cùng với đoàn thuỷ thủ 90 người trên ba chiếc tàu biển đã từ Tây Ban Nha đi về phía tây, ra Đại Tây Dương mênh mông. Ông đã đến một số hòn đảo thuộc vùng biển Ca-ri-bê ngày nay. Quay trở về Tây Ban Nha, C. Cô-lôm-bô được phong làm Phó vương Ấn Độ và nhận được danh hiệu quý tộc. Chính C. Cô-lôm-bô là người phát hiện ra châu Mĩ, nhưng cho đến tận lúc chết, ông vẫn lầm tưởng đó là Ấn Độ. Tuy nhiên, người đương thời không đánh giá đúng công lao của ông. Lục địa mới do C. Cô-lôm-bô tìm ra cũng không mang tên của ông mà mang tên của nhà hàng hải, nhà thám hiểm người I-ta-li-a là A. Ve-xpu-chi (Amerigo Vespucci) và được gọi tên là A-mê-ri-ca (châu Mĩ). Cuộc hành trình của C. Cô-lôm-bô là một sự kiện nổi bật nhất của lịch sử phát kiến địa lí.
Năm 1497, Va-xcô đơ Ga-ma (1469 ? – 1524) chỉ huy một đội tàu bao gồm 4 chiếc tàu với 160 thuỷ thủ đi tìm xứ sở huyền thoại của hương liệu và vàng bạc ở phương Đông. Ông rời cảng Li-xbon vào ngày 8 – 7 – 1497, vòng qua châu Phi, đến Ca-li-cút trên bờ biển Tây Nam Ấn Độ vào tháng 5 – 1498. Khi trở về Li-xbon, nhân dân chào mừng ông như một người chiến thắng. Sau đó, Va-xcô đơ Ga-ma được phong làm Phó vương Ấn Độ.
Ph. Ma-gien-lan (1480 – 1521) là quý tộc Bồ Đào Nha, có học thức. Ông là người đã tiến hành chuyến đi vòng quanh thế giới bằng đường biển vào năm 1519. Đoàn tàu của ông đi vòng qua điểm cực Nam châu Mĩ (chỗ này sau được gọi là eo biển Ma-gien-lan), tiến vào đạo dương mà ông gọi là Thái Bình Dương. Đến quần đảo Philippin, trong một trận giao tranh với thổ dân, ông đã bị giết chết. Các thuỷ thủ của Ph. Ma-gien-lan tiếp tục lên đường, họ đã dạt vào hòn đảo hương liệu, quần đảo Ma-lắc-ca, rồi trở về Ma-đrít (Tây Ban Nha) vào tháng 6 năm 1522, hoàn thành công việc khó khăn nhất ở thời đó.
Sự phát triển nhanh chóng của lực lượng sản xuất đã làm cho nhu cầu về hương liệu, vàng bạc, thị trường ngày một tăng. Nhưng từ thế kỉ XV, con đường giao lưu buôn bán qua Tây Á và Địa Trung Hải lại do người Ả-rập độc chiếm. Vấn đề cấp thiết đang được đặt ra là phải tìm con đường thương mại giữa phương Đông và châu Âu.
Vào thời điểm đó, khoa học - kĩ thuật có những bước tiến quan trọng. Đây chính là tiền đề cho các cuộc phát kiến địa lí.
Các nhà hàng hải hiểu biết nhiều về đại dương, có quan niệm đúng đắn về hình dạng Trái Đất. Người ta đã vẽ được nhiểu bản đồ, hải đồ ghi rõ các vùng đất, các hòn đảo có cư dân. Máy đo góc thiên văn, la bàn được sử dụng trong việc định hướng giữa đại dương bao la. Kĩ thuật đóng tàu có những tiến bộ mới, đóng được tàu có bánh lái và hệ thống buồm lớn như loại tàu Ca-ra-ven.
Bồ Đào Nha và Tây Ban Nha là những nước tiên phong trong các cuộc thám hiểm, khám phá ra những miền đất mới.
Bắt đầu từ năm 1415, có nhiều đoàn thám hiểm người Bồ Đào Nha đi dọc theo bờ biển châu Phi. Hoàng tử Hen-ri (con vua Hoan I) là người khởi xướng và tổ chức những cuộc khám phá đầu tiên đó.
Năm 1487, B. Đi-a-xơ (1450 - 1500) là hiệp sĩ “Hoàng gia” đã dẫn đầu đoàn thám hiểm đi vòng qua cực Nam của châu Phi. Điểm đó được ông đặt tên là mũi lão Tố, sau gọi là mũi Hảo Vọng.
Tháng 8 -1492, C. Cô-lôm-bô (1451 ? - 1506) đã dẫn đầu đoàn thuỷ thủ Tây Ban Nha đi về hướng Tây. Sau hơn 2 tháng lênh đênh trên Đại Tây Dương, ông đã dẫn dến một số đảo thuộc vùng biển Ca-ri-bê ngày nay, nhưng ông tưởng đây là miền “Đông Ấn Độ”, cô-lôm-bô được coi là người phát hiện ra châu Mĩ.
Tháng 7—1497, Va-xcô đơ Ga-ma ( 1469 ? - 1524) chỉ huy đoàn thuyền Bồ Đào Nha rời cảng Li-xbon, đi tìm xứ sở huyền thoại của hương liệu và vàng ở phương Đông. Tháng 5 -1498, ông đã đến Ca-li-cút thuộc bờ Tây Nam Ấn Độ. Trở về Li-xbon, Va-xcô đơ Ga-ma được phong làm Phó vương Ấn Độ.
Ph. Ma-gien-lan (1480 — 1521) là người đã thực hiện chuyên đi đầu tiên vòng quanh thế giới bằng đường biển từ năm 1519 đến năm 1522. Đoàn tàu của ông đi vòng qua điểm cực Nam của Nam Mĩ (sau này được gọi là eo biển Ma-gien-lan) tiến vào đại dương, mà ông đặt tên là Thái Bình Dương. Tại Phi-líp-pin, ông bị thiệt mạng trong lúc giao tranh với thổ dân. Cuối cùng, đoàn thám hiểm chỉ còn 1 thuyền và 18 thuỷ thủ đã về đến bờ biển Tây Ban Nha.
Phát kiến địa lí đã mở ra một trang mới trong tiến trình phát triển của lịch loài người. Nó đã khẳng định Trái Đất hình cầu, mở ra những con đường mới những vùng đất mới, những dân tộc mới, những kiến thức mới, tăng cường giao lưu văn hoá giữa các châu lục. Thị trường thế giới được mở rộng, hàng hải quốc tế phát triển. Đồng thời, nó cũng thúc đẩy quá trình khủng hoảng, tan rã của quan hệ phong kiến và sự ra đời của chủ nghĩa tư bản ở châu Âu. Tuy nhiên cùng với những yếu tố tích cực, các cuộc phát kiến địa lí đã nảy sinh quá trình cướp bóc thuộc địa và buôn bán nô lệ.
